Heinrich IV. stammte aus der Familie der Salier, welche ab 1024 den Herrscher des Heiligen Römischen Reichs stellte. Geboren wurde er am 11. November 1050 als ältester Sohn des römisch-deutschen Kaisers Heinrich III.
Zum Zeitpunkt seiner Geburt hatte er bereits drei ältere Schwestern, weswegen die Geburt eines möglichen Thronfolgers schon lange ersehnt wurde. Heinrich III. der mit den Reichsgrößen im Konflikt lag ließ seinen Sohn schon mit drei Jahren zum Mitkönig wählen. Die Großen des Reiches brachten hier schon den Vorbehalt zum Ausdruck, dass sie Heinrich IV. nur folgen werden, wenn er sich als gerechter Herrscher erweisen sollte.

Da sein Vater Heinrich III. bereits 1056 verstarb, wurde Heinrich IV. mit noch nicht einmal sechs Jahren der offizieller Nachfolger. Weil er selbst noch zu jung für die Regierungsgeschäfte war musste seine Mutter Agnes ihn anfangs vertreten.
1062 ließ der Erzbischof Anno von Köln zusammen mit anderen Verschwörern Heinrich entführen und übernahm daraufhin sowohl die Erziehung als auch die Verfügungsgewalt über den minderjährigen König. Motiv der Tat war vermutlich die Unzufriedenheit mit Agnes Führungsstil und erhöhter Einflusswille auf die Reichsgeschäfte. Heinrich selbst baute keine gute Beziehung zum Erzbischof auf, da er nach seiner rechtlichen Mündigkeit (März 1065) auf ihn losgehen wollte und nur durch die Besänftigung seiner Mutter zurückgehalten werden konnte.

Heinrich musste sich zu Beginn seiner Amtszeit der Macht der Fürsten beugen, als sie ihn zwangen den ihm nahestehenden Erzbischof von Hamburg-Bremen zu entlassen und Bertha von Turin zu heiraten. Ein 1069 eingereichtes Scheidungsverlangen wurde von Papst Alexander II. abgelehnt, was Heinrich schließlich dazu veranlasste sich doch seinem Schicksal zu fügen. Bereits ein Jahr später bekam das Königspaar eine Tochter und bald darauf auch einen möglichen Thronfolger.


Darstellung Heinrich IV. in der Chronik des Ekkehard von Aura aus dem 12. Jahrhundert
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1073 begannen im Heiligen Römischen Reich die so genannten Sachsenkriege. Grund für den Ausbruch waren neben Heinrichs Bestreben Krongut aus dem sächsischen Kernland am Harz zurückzufordern auch das Königliche Burgbauprogramm (u.a. Harzburg) rund um den Harz.
Bereits im ersten Jahr der Auseinandersetzungen belagerten die Sachsen die Harzburg und zwangen Heinrich IV. zur Flucht. In einem Anfang 1074 vereinbarten Frieden musste sich Heinrich dazu bereit erklären die Burgen wieder abzubauen. Als dies der nahen Bevölkerung zu langsam ging plünderten sie die Harzburg und schändeten zahlreiche Gräber der Salier. Dieses Vorgehen spielte Heinrich jedoch in die Hände, da nun viele Fürsten des Reiches bereit waren ihn bei seinem Rachefeldzug zu unterstützen. Mit einem großen Heer konnte er im Juni und Oktober 1075 zwei erfolgreiche Feldzüge gegen die aufständischen Sachsen führen und so den Konflikt für sich entscheiden.

Nach dem Sieg gegen die Sachsen konnte sich Heinrich nun vermehrt Italien widmen. Ab Herbst 1075 setzte er in mehreren italienischen Erzbistümern neue Bischöfe ein und missachtete hierbei den Willen des seit 1073 amtierenden Papst Gregor VII. Als sich dieser in einem Brief bei Heinrich über dessen Vorgehen beschwerde, konterte Heinrich mit einem provozierenden Schreiben in dem er Gregor als unrechtmäßigen Papst bezeichnete und ihn zur Aufgabe seines Amtes aufforderte.
Papst Gregor war hierüber so erbost, dass er Heinrich IV. am 22. Februar 1076 unter Einräumung einer Frist (bis 1. August) als abgesetzt und exkommuniziert erklärte. Als kurze Zeit später auch noch die Kathedrale von Utrecht, dessen Bischof auf der Seite Heinrichs gestanden hatte, abbrannte wurde dies als Zeichen Gottes gedeutet und die Zahl von Heinrichs Unterstützern nahm rapide ab. Nur mit Mühe und nach langen Verhandlungen schaffte es Heinrich eine sofortige Neuwahl zu verhindern und sich Zeit zu verschaffen.
Seine letzter Ausweg war der Weg nach Italien um dort persönlich beim Papst die Aufhebung seines Banns zu erwirken. So zog er zusammen mit seiner Familie und einem kleinen Gefolge im Winter 1076/77 über die Alpen Richtung Italien. Als der Papst von Heinrichs kommen erfuhr, befürchtete er eine militärische Auseinandersetzung und zog sich auf die Burg Canossa zurück. Aber statt mit Streitmacht erschien Heinrich alleine, barfuß und im Büßergewand vor der Burg und flehte unter Tränen um Vergebung. Drei Tage lang schaute der Papst sich das Schauspiel an ehe er keine andere Wahl mehr hatte als Heinrich hereinzulassen und die Exkommunikation aufzuheben. Dieses als "Gang nach Canossa" bekannte Ereignis wird heute als großer Taktischer Schachzug des Königs angesehen und half ihm seine Absetzung zu verhindern.

Dennoch gab es mehrere oppositionelle Fürsten die Heinrich auch nach den Ereignissen in Canossa nicht mehr auf dem Thron sehen wollten. Sie wählten im März 1077 mit Rudolf von Rheinfelden einen Gegenkönig, dessen Macht sich aber weitestgehend auf Sachsen beschränkte.
In den darauffolgenden Jahren gab es mehrere militärische Auseinandersetzungen zwischen Heinrich und Rudolf, die aber keine Entscheidung bringen konnten. Erst als es in Thüringen am 15. Oktober 1080 zu einer großen Schlacht kam, in deren Verlauf Rudolf sein Leben verlor, wurde Heinrich wieder zum alleinigen König.

Schon einige Monate zuvor hatte Papst Gregor erneut die Exkommunikation über Heinrich verhängt und dessen Untergang bis zum 1. August 1080 vorhergesagt. Da sich dies nicht erfüllt hatte und die meisten Bischöfe nun auf der Seite Heinrichs standen gelang es mit Clemens III. einen Gegenpapst zu installieren.
Heinich selbst machte sich, diesmal mit einem Heer, erneut auf den Weg nach Italien und gelangte Pfingsten 1081 bis vor Rom, konnte jedoch nicht in die Stadt gelangen. Erst drei Jahre später, als sich auch in Rom widerstand gegen Gregor regte, schaffte Heinrich den Einmarsch und konnte Gregor VII. absetzen. Am Ostersonntag ließ er sich von Papst Clemens zum Kaiser krönen und erreichte den Höhepunkt seiner Macht.

Im Reich selbst hatten Heinrichs Gegner mittlerweile mit Hermann von Salm (bzw. von Luxemburg) zwar erneut einen Gegenkönig aufgestellt, dessen Macht spielte aber kaum eine Rolle und so konnte er sich auch nicht durchsetzen. Nachdem dieser 1088 seiner Rolle schließlich überdrüssig wurde und in seine Erblande zurückging fiel die sächsische Opposition weitgehend auseinander. Die Aufstellung eines dritten Gegenkönigs kam nicht mehr zustande und die Sachsen schlossen schließlich mit Heinrich Frieden.

Gefahr für Heinrichs Thron sollte schließlich von seinem eigenen Sohn Konrad ausgehen. Nachdem sich der kaiserliche Gegenpapst Clemens III. in Italien nicht behaupten konnte und mit Urban II. ein neuer Papst auf dem Heiligen Stuhl platznahm schlug sich Konrad überraschend auf dessen Seite, u.a. weil dieser ihm die Kaiserkrone in Aussicht stellte.
Ein daraus resultierender dritter Italienzug endete damit, dass Heinrich drei Jahre in Oberitalien festhing, ehe er nach Norden zurückkehren konnte. 1098 gelang es ihm, unter Zustimmung der Fürsten, Konrad zu enterben und seinem jüngeren Sohn Heinrich V. als Nachfolger festzulegen. Der daraus resultierende Zwist zwischen Konrad und dem jüngeren Heinrich wurde durch Konrads frühen Tod im Jahre 1101 endgültig beigelegt.

Womit Heinrich IV. allerdings nicht gerechnet hatte, war, dass sich auch sein zweiter Sohn Heinrich V. gegen ihn stellen würde. Diesem gelang es schließlich den Vater Ende 1105 Gefangen zu nehmen und dessen Herrschaftsverzicht zu erpressen. Am letzten Tag des Jahres 1105 verzichtete Heinrich IV., auch unter massiven Druck der Fürsten, schließlich auf den Thron und sein Sohn Heinrich V. wurde zum Nachfolger gewählt.
Heinrich IV. konnte Anfang 1106 zwar nochmals einen Widerstand organisieren, der ihn auf den Thron zurückbringen sollte, sein Tod am 7. August 1106 machte dies aber zu nichte.